Forum
Aktif konular
Üyeler
Kurallar
Arama
Elektronik İle Alan Haritalama Elektronik İle Alan Haritalama
-
Yapmayı düşündüğüm bir proje var . Ufak bir prototip için araştırmadayım ancak hassasiyet için size danışmak istedim.
Örneğin elimizde 100x100x100 cm bir kutu ve bu kutunun içinde bağlantıdan bağımsız tekerlekli bir aracımız var. bu araç 100cm yüksekliğede ulaşabiliyor piston yardımı ile.
Ancak en fazla 1 cm hassasiyetle bu kutunun içini x y z koordinatlarına bölmem gerekiyor.
Bunun için özel olarak araştırmam gereken alanlar nelerdir? Bir süredir bakınıyorum genel olarak lazer ile yapılıyor sanırım benzer uygulamalar.
Yapmaya çalıştığım şeyi şöyle düşünebilirsiniz. 3D printer düşünün ancak extruder vidalardan ve kayışlardan bağımsız hareket edecek alan içerisinde. Sadece yerle bağlantısı olacak. Örneğin ben X:40 Y:20 Z:80 koordinatına gitmesini istersem aşağıdaki şekilde hareket edip 80 cm yükselecek. Diğer komutta koordinatlar değişecek buna göre hareket edecek.
Tamamen engelsiz şekilde sadece araç üzerine lazer ile sorun halledilebiliyor. ama ortada hareketli engeller yada zamanla değişebilen engeller olduğunda bunu yapamayacak. Yani doğal olarak odayı koordinatlamam gerekiyor.
-
Konuyu anlamadim, bilmem de ama dediklerinden aklima ;dinlenme tesislerinde peluş oyuncak kutulari geldi, hani şu kolla kontrol edip oyuncak yakalamaya calışılan. Onun lazer sensörlüsünü kutu içindeki tüm koordinatlarda bağımsız gezdirebilir, engelleri, engelin konumuna gore en kisa mesafeden aşması için programlayabilirsin. Doğrumu anladim bilemedim.
Edit: CNC Makinalari geldi aklima bir de.
TaRuZ tarafından 31/Ağu/16 10:06 tarihinde düzenlenmiştir -
TaRuZ bunu yazdı
Konuyu anlamadim, bilmem de ama dediklerinden aklima ;dinlenme tesislerinde peluş oyuncak kutulari geldi, hani şu kolla kontrol edip oyuncak yakalamaya calışılan. Onun lazer sensörlüsünü kutu içindeki tüm koordinatlarda bağımsız gezdirebilir, engelleri, engelin konumuna gore en kisa mesafeden aşması için programlayabilirsin. Doğrumu anladim bilemedim.
Edit: CNC Makinalari geldi aklima bir de.
Hocam aklınla bin yaşa. Tam vermek istediğim örneği vermişsin. işte o oyuncak yakalama makinesinin yakalayan zımbırtısı aşağıya değilde yukarı gidecek. Ama 1 cm toleransla. yani gideceği yerden maximum 1cm civarında sapmalı. Bunu büyük bir alana nasıl uygularım sorum bu açıkcası
-
Hocam şöyle bir. Mantık düşünelim mesela 100x100 ya hani her biri cm cm ölçülüyor. makinenin gideceği yolu uzaklık sensörü İle yakala? Mesela x düzlemde cihaz 20 cm uzaklaşmış ise makina durdur ve y den hareket ettir 20 cm uzaklaşmış ise 20, keza z kordinatına da sensör koy, sensör 20 cm gördü mü durdur bu sayede (20,20,20) noktasına ulaşmış olursun kuyu içerisinde?
MhmdAlmz tarafından 31/Ağu/16 11:19 tarihinde düzenlenmiştir -
Zemin kaygan değilse (patinaj ve kaymaya olanak vermiyorsa) hareket ettiren motora devir sayacı koyabilirsiniz. Motor devri, dişli oranı ve tekerlek çapından hesapla 1 cm'den çok daha iyi çözünürlük yakalayabilirsiniz. Daha kolayı toplu fareyi bağlayabilirsiniz.
Lazer ve akustik sensörle de cisimlere uzaklık ölçülebilir fakat ortam şartları çok önemli. Örneğin akustik (ultrasonik) sensörle doğru sonuca ulaşabilmek için hava sıcaklığını da hesaba katmak lazım (1 cm için önemli değil) ya da lazer için yansıma olmaması lazım.
Eğer zemin kontrolüm altında ise ben olsam şeritler çekerdim tabana. Sonra "çizgi izleyen robot" gibi hangi hat üstünde olduğunu bulabilirdim. Amazonun droneları gibi: https://www.youtube.com/watch?v=UtBa9yVZBJM
Diğer yöntemler için https://en.wikipedia.org/wiki/Indoor_positioning_system
-
@mhmd uzaklık sensörü benimde aklıma gelen ilk şeydi ama ilerleyen versiyonlarda sorun çıkaracaktı.
@yeniharman abi teşekkür ederim cevabın için. ses olayı benimde aklıma geldi aslında çokdaha mantıklı geldi ama engellerden etkilenme ve tolerans oranlarını tam araştırmamıştım ona biraz yoğunlaşayım ben en iyisi.
Projede sorun çıkaracak tek şey değişken ortam. Direk ev ortamı gibi düşünebilirsiniz ortamı. bir gün masa varken öbür gün koltuk olabilir gibi yani. Bu yüzden tamamen engellerden bağımsız bir şekilde odayı haritalayıp engelleri sensörlerle tespit etme niyetim var. Yüzeylerde sabit olmayacak yani her taraf kaymayan bir zemin olmayacak. kimi yerde tahta bir zemin kimi yerde taşlı bir zemin olabilir. bu yüzden çizgi olayıda malesef imkansız.
-
harita mühendisliği okurken kullanma şansımın olduğu lazer tarayıcı geldi aklıma. Yalnız onu konferans salonu ve spor salonu için kullanmıştım. Küçük alanlar için (belirttiğiniz 100x100x100 ) aklıma gelen bir şey olursa ileteyim.
-
KotomineKirei bunu yazdı
harita mühendisliği okurken kullanma şansımın olduğu lazer tarayıcı geldi aklıma. Yalnız onu konferans salonu ve spor salonu için kullanmıştım. Küçük alanlar için (belirttiğiniz 100x100x100 ) aklıma gelen bir şey olursa ileteyim.
Hocam 100x100x100 derken bu sadece örnek içindi. zaten en az 150 200 metrekarelik alanlarda kullanılacak birşey. ben sadece deneme yapmak için bu boyutlarda bir prototip çiziyorum. Mekaniği bitirip alanı hazırladıktan sonrada elektroniğe geçeceğim
-
Bi hocayla tartışmamı anlatayım,
Bi gün aynı proje hakkında dedim bi drone yapayım sürekli gezsin ama içeride engeller de var ve değişken benim drone'yi hiçbir şekilde oengellere çarptırmadan A odasında B odasına nasıl yönlendirebilirim diye. Bana şöyle dedi.
Sensör koysan herhangi bir yüzeyin temas etmeme olasılığı var yani sürekli gelen cisimler olacağı için tüm olasılıkları hesaplamak gerekiyor. Bunu nasıl aşabiliriz.
Bir kamera olduğunu farzet ve karemanın sürekli bir bicimde önündeki cismin Hacmini hesaplatabilmeli. 3d kamera gibi düşün yükseklik genişlik vs. Insanın gözünü örnek alarak ilerlemek gerekiyor.
Kameramız var diyelim. Şimdi Drone ilerliyor sürekli bir kamera aktif olduğu için karşıdan gelen cismin (360 Derecelik kameralar var) Hacmini bileceği için drone ona göre bir şekil alır. Çizeceği rota ise şu şekilde olmalıdır.
Google Map's hakkında araştırma yaptı isen En yakın yol alternatif yollar gibi çözümleri bir kaç şekilde algoritma ile buluyorlar eski konumda bi mürit paylaşmıştı linki ama bulamadım bulursam atarım.
Bunları yaptıktan sonra bi sorun olacağını düşünmüyorum. Mesela 360* lik kamera drone vs üzerinde olduğunu düşün sürekli geçebilecek cisimlerin hacmini vs aldığı için ona göre konumunu güncelleyebilir. Komum güncellendikten sonra rotayı tekrar çizdirmen gerekebilir. Çünkü sürekli oda içerisindeki cisimler hareket etmekte. Ev sahibi önünden geçebilir bişeyler düşebilir rüzgar eser rota şaşar. Tam olarak yapmak istediğin ne hocam çok merak ettim. Bi ara baya bi araştırmam oldu bunun üzerine.
Ama rota sürekli belli ise @YeniHarman abimin dediği gibi Çizgi izleyen gibi rotayı çizdir çak geçsin. Ama sürekli oda içeriisnde cisimler olcaksa ve hareket halinde ise Kamera dışında başka nasıl bi algoritma kurulabilir bilmiyorum.
-
Easx bunu yazdı
@mhmd uzaklık sensörü benimde aklıma gelen ilk şeydi ama ilerleyen versiyonlarda sorun çıkaracaktı.
@yeniharman abi teşekkür ederim cevabın için. ses olayı benimde aklıma geldi aslında çokdaha mantıklı geldi ama engellerden etkilenme ve tolerans oranlarını tam araştırmamıştım ona biraz yoğunlaşayım ben en iyisi.
Projede sorun çıkaracak tek şey değişken ortam. Direk ev ortamı gibi düşünebilirsiniz ortamı. bir gün masa varken öbür gün koltuk olabilir gibi yani. Bu yüzden tamamen engellerden bağımsız bir şekilde odayı haritalayıp engelleri sensörlerle tespit etme niyetim var. Yüzeylerde sabit olmayacak yani her taraf kaymayan bir zemin olmayacak. kimi yerde tahta bir zemin kimi yerde taşlı bir zemin olabilir. bu yüzden çizgi olayıda malesef imkansız.
İşte amaç çarpmamak vs. olsaydı (6 m menzili var) olay pahalı olmasına rağmen şu cihaz http://www.robotistan.com/rplidar-360-degree-laser-radar-sensor çözüm olabilirdi. Stereo görüntüden de uzaklık ölçülebilir fakat görüntü işleme vs. vs. uzun iş.
-
Senin icin En iyi ve kolay cozum onune engel gecince gorus acin kaybalmoyacak sekilde konumlardirilmis bu hareketli nesneyi goren 1 den fazla kameralar. Kameralarin odaklarini belirli acilarla baktirirsan bu acilardan mevcut uzakligida hasas sekilde olcersin veya belirli bir grid yapisi oluşturur buralara aleti gonderirsin. Kameralarin hareketli diger nesnelerden oldukca yuksek te konumlanmali ki gorus alanin artsin. Hesaplamalari yaparken lensin yaptigi balik gozu gibi bozulmalarida hesaba kat.
Bu gibi Degisken ortamlarda en iyi yontem konumlandirilacak nesneyi disardan takip ederek yonlendirmektir.
Tabandan yukariya bir harekette yapacaksan ve bu hareketide yukari eksende hareket edecek parcaya bir belirtec (renk veya infrared(ortama gore)işik) yerlestirip yukari asagi kaldirip indirme olayinida bu sistemle olcebilirsinki o is icin encoder veya lazerde ayrica kullanabilirsin.
Hem boylelikle hareket edecek nesne uzerindeki hesaplama isinide disarda yaptirdigindan daha guclu bir alan tarama (3d vs) islem gucunde olur.
Hemde hareketli nesnenin enerji tuketimi azalari. Tahmin edersinki bir rf alici. Bir lazer mesafe sensoru(lidar vs.) ve bundan gelecek verleri isleyecek yapidan daha az enerji tuketecektir.
caagroup tarafından 31/Ağu/16 20:41 tarihinde düzenlenmiştir
Kısayol
Şikayet
Özel Mesaj
Alıntı yap
Cevapla