Forum
Aktif konular
Üyeler
Kurallar
Arama
Servo Nedir? Nasıl Çalışır? Servo Nedir? Nasıl Çalışır?
-
SERVO NEDİR?
Servolar programlanabilir bir mile sahip olan küçük cihazlardır. Servoya belirli kodlar göndererek bu milin pozisyonunu istedğimiz açıda değiştirilebiliriz. Giriş hattındaki kodlu sinyalimiz var oldukça, servo milin pozisyonunu kodun istediği şekilde sabit tutar. Kodlar değiştikçe milin açısal pozisyonu da değişir. Örneğin, servolar uzaktan kumandalı uçaklarda yön tayini için hareketli parçaların pozisyonlarını değiştirmek için kullanılır. Uzaktan kumandalı araçlar ve oyuncaklar için ve elbette robotlar için de kullanılırlar.
Servolar robotlar için vazgeçilmez parçalardır. Yukardaki fotoğrafta da görebilceğiniz gibi servo motorlar küçüktür, gömülü kontrol devrelerine sahiptir ve küçük boyutlarına karşın inanılmaz güçlüdür. Ayrıca mekanik gücü orantılı olarak harcar. Yani hafif yüklü bir servo fazla güç harcamayacaktır. Aşağıda bir servo motorun parçaları gösterilmektedir( Motoru, dişlileri, kasa ve motor kontrol devresi). Üstelik motorun dış dünya ile iletişimini sağlayan üçlü kabloyu da görmektesiniz. Birisi besleme için (+5 volt), birisi toprak, sonuncusu (beyaz kablo) da data yani kontrol için kullanılan kablodur.
Peki bir servo nasıl çalışır? Servo motor çıkış miline bağlı bir potansiyometre ve bazı kontrol devrelerine sahiptir. Yukardaki fotoğrafta potansiyometre kontrol devresi bordunun sağında görülebilir. Bu potansiyometre motorun o an hangi açıda bulunduğunu bize gösterir. Eğer mil doğru açıda ise motor çalışmayı durdurur. Eğer kontrol devresi motorun istenilen açıda olmadığını tespit ederse açı doğru olana kadar motoru haraket ettirir. Çıkış mili 180 derecelik bir açıda haraket edebilme kapasitesine sahiptir. Genellikle 210 dereceye kadar açı değiştirebilir fakat bu üründen ürüne göre çeşitli farklılıklar arzeder. Normal bir servo 0 ile 180 derecelik açıları kontrol etmek için kullanılır. Normal bir servo motor, çıkış dişlisinin mili mekanik olarak kısıtlaması sebebiyle daha büyük bir açı ile haraket ettirilemez.
Motora uygulanan güç haraket etme miktarı ile orantılıdır. Yani eğer mil büyük bir uzaklık kat ederse, motor bütün gücüyle çalışıcaktır. Eğer küçük bir açı için hareket edecekse motor daha yavaş dönecektir. Buna orantısal kontrol denir.
Belirli bir açıda haraket ettireceğimiz servo ile nasıl haberleşirsiniz? Data kablosu servo ile haberleşmek için kullanılır. Açı data kablosuna vereceğiniz sinyalin süresi ile orantılıdır. Bu Sinyal kodlu modulasyon (Pulse Coded Modulation) olarak adlandırılır. Servo her sinyal verilişinde 20 milisaniyelik bir gecikme ile çalışır. Sinyalin uzunluğu servonun ne kadar uzun haraket edebiliceğini belirler. Örneğin 1.5 milisaniyelik bir sinyal verilirse motor 90 derece dönecektir (Bu nötr pozisyon olarak adlandırılır). Eğer 1.5 saniyeden daha uzun bir sinyal verilirse mil 180 dereceye daha yakın bir açıda dönecektir.
Yukarıdaki şekilde az önce anlattığımız duruma verilen örnekler gösterilmiştir. Unutmayın ki buradaki zaman dilimleri örnek vermek için kullanılmıştır. Gerçek zamanlama dilimleri üründen ürüne değişir. Fakat prensip yine de aynıdır.
-
Guzel bilgi hic degisiklik yapmadan yapistırmissin alinti oldugunu yazsaydin ve konunun daha devami var..
-
Evt güzel bişiye benziyo,ama kullanmak için akademik bilgi gerekir sanırım :)
-
dokuman için sagol hoca..
bunlar en cok rc araclarda kullanılırlar. arabalarda tekerleri sag sol yapmak için, teknelerde dumeni hareket ettirmek için, ucaklarda yalpa, irtifa vb kanatcıkları hareket ettirmek içinb kullanılırlar. ayrıca amator robot kaollardada kullanılıyor...
-
zorlauye bunu yazdı:
-----------------------------
Guzel bilgi hic degisiklik yapmadan yapistırmissin alinti oldugunu yazsaydin ve konunun daha devami var..
-----------------------------Nie hoca orada alıntı yazmayınca alıntı olduğunu anlamamıomusun?
Bi kac resimde ben koyyim dedim, bunlarda örnek kullanım yerleri...
-
kaç kuruş bunlar ve sağa sola dönebiliyorlarmı mesela bende roket için dümenciklerde kullancam böle bişey arıyordum bende...
-
ricin bunu yazdı:
-----------------------------
kaç kuruş bunlar ve sağa sola dönebiliyorlarmı mesela bende roket için dümenciklerde kullancam böle bişey arıyordum bende...
-----------------------------
cok pahalı değil, roketlerede yön böyle verilio zaten... -
daha yazının başı yanlış hocam servoya kod göndermessinki!
yolladıgın voltajın frekansını değiştirirsin bunuda yazdığı kodla yaparsın.
servolar ucuz rene ama her buldugunuda alma elinde kalır.
-
uchak bunu yazdı:
-----------------------------daha yazının başı yanlış hocam servoya kod göndermessinki!
yolladıgın voltajın frekansını değiştirirsin bunuda yazdığı kodla yaparsın.
servolar ucuz rene ama her buldugunuda alma elinde kalır.
-----------------------------
servolara kod gonderilir hocam :) yeni nesil servoları bi arastıre bakalım -
Elektronik devre bu konumu algılamak için PWM-(pulse width
modulation)-darbe genişlik modülasyonu tekniğinden yararlanmaktadır.
Kumanda devresi kumanda çubuğunun konumuyla doğru orantılı
olarak 1 ile 2 milisaniye arasında dalga genişliği değişen bir sinyali
her 20 milisaniyede bir servoya gönderir. 1 milisaniye tam sol,
2 milisaniyede tam sağ pozisyonu ifade eder. Servo içindeki
elektronik devre ilk önce gelen darbelerin darbe genişliğini ölçer
daha sonra potansiyometre konumuna bakar ve kendi darbe
osilatörünün darbe genişliği gelen darbelerle eşitlenene kadar
motoru hareket ettirir.Motorun durduğu konum sizin kontrol
çubuğunu tuttuğunuz konumla birebir aynıdır. Servolarda üç
adet kablo dışarı çıkar bunlardan kırmızı olan +4.8v-5.0 V arası
besleme, siyah olan şase yani Ground, diğer kablo ise
-turuncu yeşil veya beyaz olabilir- data girişidir.alıntı : ANTRAK
demekki işin babaları en başından beri yanlış biliyolar :)
data die bildiğiniz kısım genlik modülasyonu tamamlanmış sinyaldir :)
neyse kolay gelsin.
Kısayol
Şikayet
Özel Mesaj
Alıntı yap
Cevapla